Conexión por SSH sin contraseña

Entre la Raspberry Pi y tantos contenedores en Proxmox es un rollo tener que poner la contraseña cada vez que hago conexión de uno a otro sistema por SSH, por eso voy a compartir las claves públicas entre cada sistema para que no me pida más las contraseñas.

1º Genero la contraseña RSA

En cada equipo genero una contraseña RSA con el comando:

ssh-keygen -b 4096 -t rsa

Me hará varias preguntas, por simplificar le doy a intro sin poner nada y cuando termine habrá generado en la carpeta ~/.ssh un par de ficheros con la clave privada "id_rsa" y la clave pública "id_rsa.pub", que sería la que tengo que compartir con los demás equipos.

2º Compartir la clave pública

Para compartir la clave pública con otro equipo, desde el equipo donde la he generado en el paso anterior ejecuto el siguiente comando:

ssh-copy-id usuario@ip-del-otro-equipo

Me pedirá la contraseña de "usuario" del otro equipo y si está todo correcto copiará la clave pública al fichero /home/usuario/.ssh/autorized_keys de dicho equipo. Esto debería hacerlo con todos los equipos a los que me quiero conectar sin contraseña.
Una vez hecho esto puedo comprobar que si hago una conexión ssh al otro equipo con:

ssh usuario@ip-del-otro-equipo

Ya no me pedirá la contraseña.